Tout en discutant des robots humanoïdes il n’y a pas si longtemps, quelqu’un m’a dit que leur principal problème avec le facteur de forme est que – d’un point de vue évolutif – nous ne sommes pas particulièrement bien construits. Cela ne veut pas dire que notre corps ne nous a pas bien servi, bien sûr.

Ils ont fait l’affaire pendant quelques centaines de milliers d’années. C’est plus que si vous vous asseyez avec un concepteur de produit talentueux et lui demandez de créer quelque chose à partir de zéro, certaines préoccupations les conduiront probablement dans une direction entièrement différente.

L’équilibre est sur cette liste. Encore une fois, nous nous sommes très bien débrouillés, tout bien considéré, mais si l’équilibrage était en haut de votre liste de priorités, vous pourriez opter pour quelque chose avec quatre pattes et un centre de gravité plus bas.

Ce robot chien prêt à l’emploi est un excellent point de départ. Le quadrupède est très stable dans sa locomotion standard. Comme vous vous en doutez probablement, cela change rapidement lorsque vous, par exemple, collez-le sur une poutre d’équilibre. C’est cependant le genre de défi pour lequel vous vivez, si vous faites partie d’un laboratoire comme l’Institut de robotique de l’Université Carnegie Mellon.

« Cette expérience était énorme », explique le professeur adjoint Zachary Manchester. « Je ne pense pas que quiconque ait déjà réussi à marcher sur une poutre d’équilibre avec un robot auparavant. »

Quant à savoir pourquoi c’est un si gros défi… pour commencer, ces robots ne sont pas conçus pour le faire. Encore une fois, si vous êtes ce concepteur omnipotent, vous ajouterez plus de flexibilité et de contrepoids, pour commencer. La solution sur laquelle l’équipe a atterri est ce gros sac à dos que vous voyez sur la photo ci-dessus. C’est un actionneur de roue de réaction (RWA) – quelque chose utilisé pour aider à contrôler l’altitude des satellites.

« Vous avez essentiellement un gros volant d’inertie avec un moteur attaché », ajoute Manchester. « Si vous faites tourner le lourd volant d’inertie dans un sens, cela fait tourner le satellite dans l’autre sens. Maintenant, prends ça et mets-le sur le corps d’un robot quadrupède.

Remarques de la CMU :

Manchester a déclaré qu’il était facile de modifier un cadre de contrôle existant pour tenir compte des RWA, car le matériel ne modifie pas la distribution de masse du robot et n’a pas non plus les limitations communes d’une queue ou d’une colonne vertébrale. Sans avoir à tenir compte de ces contraintes, le matériel peut être modélisé comme un gyrostat (un modèle idéalisé d’un engin spatial) et intégré dans un algorithme de contrôle prédictif de modèle standard.

Pourquoi, vous demanderez-vous peut-être, quelqu’un passerait-il du temps à développer une telle chose ? Outre la satisfaction évidente de regarder un chien robot marcher sur une poutre d’équilibre, la réponse la plus immédiate est la recherche et le sauvetage. Cela a longtemps été une application clé pour ces types de robots – envoyer des machines là où vous n’enverriez normalement pas d’humains. Il est assez facile de voir pourquoi l’équilibre est super important dans un tel scénario.